Marobhoti anodzorwa ari kure ari kuramba achiita basa iri munguva dzenjodzi dzakadai sekutsvaga vakapona muzvivakwa zvakaputsika.
Kuonekwa kwezvinhu zvinogona kuva nengozi, mamiriro ekutapwa kana mamwe matanho ekudzivirira mutemo uye ekurwisa hugandanga. Midziyo iyi inoshanda iri kure inoshandisa ma micromotor akanyatsogadzirwa panzvimbo pevashandi vevanhu kuti vaite mabasa ane njodzi anodiwa, izvo zvinogona kuderedza zvakanyanya njodzi kuvashandi vanobatanidzwa. Kubata nemazvo uye kubata maturusi nemazvo zvinhu zviviri zvakakosha.
Sezvo tekinoroji ichiramba ichichinja uye ichivandudzika, marobhoti anogona kushandiswa pamabasa akaomarara uye akaoma. Nekuda kweizvozvo, marobhoti ava kushandiswa zvakanyanya munjodzi dzine njodzi kuvanhu - sechikamu chemabasa emaindasitiri, kusimbiswa kwemutemo kana matanho ekurwisa hugandanga, akadai sekuona zvinhu zvinofungirwa kana kudzikisa mabhomba. Nekuda kwemamiriro ezvinhu akaipisisa akadaro, mota idzi dzinoshandisa madhiraivha dzinofanira kunge dzakatetepa sezvinobvira kuti dzisangane nezvinodiwa chaizvo. Maoko adzo ekubata anofanira kubvumira maitiro ekufamba anochinjika uku achiratidza kunyatsojeka nesimba rinodiwa kubata mabasa akasiyana-siyana. Kushandiswa kwesimba kunoitawo basa guru: kana dhiraivha ikashanda zvakanaka, hupenyu hwebhatiri hunowedzera. Ma micromotor akakosha anoshanda zvakanyanya ave chikamu chakakosha mumunda wemarobhoti anodzorwa kure, anosangana zvakakwana nezvinodiwa zvakadaro.
Izvi zvinoshandawo kumarobhoti ekuongorora akabatana.
Ane makamera uye dzimwe nguva anotokandwa zvakananga panzvimbo yekushandisa, saka anofanira kukwanisa kutsungirira kuvhunduka, kumwe kudedera uye guruva kana kupisa munzvimbo dzine njodzi. Muchiitiko ichi, hapana munhu anogona kuenda kubasa zvakananga kunotsvaga vakapona. MaUgv (mota dzepasi dzisina kutyaira) anogona kuita izvozvo chaizvo. Uye, nekuda kweFAULHABER DC micromotor, pamwe chete neplanetary reducer inowedzera torque, akavimbika zvikuru. Hukuru hudiki hwemaUGV hunoita kuti pave nekutsvaga zvivakwa zvakaputsika pasina njodzi uye hutumira mifananidzo chaiyo, zvichiita kuti ive chishandiso chakakosha chekuita sarudzo kune vanopindura nekukurumidza kana zvasvika pamhinduro dzehunyanzvi.
Mota negiya reDc zvakagadzirwa nemudziyo unofambisa zvinhu zvishoma zvakakodzera mabasa akasiyana-siyana ekutyaira. Marobhoti aya akasimba, akavimbika uye haana mari yakawanda.
Nhasi, marobhoti anofamba anowanzo shandiswa mumamiriro ezvinhu akaoma apo pane njodzi huru kuvanhu uye mune dzimwe nzvimbo dzemaindasitiri.
Matanho ekudzivirira mapurisa kana ekurwisa hugandanga, akadai sekuona zvinhu zvinofungirwa kana kubvisa mabhomba. Muzviitiko izvi zvakanyanya, "vashandisi vemotokari" ava vanofanirwa kusangana nezvinodiwa chaizvo. Kugadzirisa nemazvo uye kubata maturusi nemazvo zvinhu zviviri zvinodiwa. Ehe, mudziyo wacho unofanirawo kuva mudiki sezvinobvira kuti upinde munzira dzakamanikana. Zviri pachena kuti maactuator anoshandiswa nemarobhoti akadaro anoshamisa. Ma micromotor akakosha anoshanda zvakanyanya ave chinhu chakakosha.
Zvisinei, kusimudza 30kg pamucheto weruoko kwatova dambudziko guru.
Panguva imwe chete, mabasa chaiwo anoda kunyatsorongeka kwete simba guru. Pamusoro pezvo, nzvimbo yekuunganidzira ruoko yakaganhurirwa zvikuru. Saka, ma actuator akareruka uye madiki anodiwa kune ma gripper. Kuti zvizadzise zvinodiwa izvi zvakaoma, iva nechokwadi chekuti gripper inofanira kukwanisa kutenderera 360 degrees uku ichisangana nekururama kwakakodzera uye kugona kubata mabasa akasiyana-siyana.
Kushandiswa kwesimba kunoitawo basa guru pakushandisa michina inoshandisa bhatiri. Kana simba rekutumira rikakwira, nguva yebasa inoreba. "Dambudziko rekutyaira" rinogadziriswa uchishandisa DC micromotor ine magiya epasi nemabhureki. Injini ye3557 series inogona kumhanya kusvika 26w pavoltage ye6-48v, uye pamwe chete negiya re38/2 series preset, vanogona kuwedzera simba rekutyaira kusvika 10Nm. Magiya esimbi ese haana kusimba chete asiwo haanzwi kumatambudziko enguva pfupi. Kuderera kwehuwandu kunogona kusarudzwa kubva pa3.7:1 kusvika 1526:1. Giya remota compact rinofanira kurongeka zvakasimba munzvimbo yepamusoro yemanipulator. Kubhureka kwakabatana kunovimbisa nzvimbo yekupedzisira kana simba rikakundikana. Pamusoro pezvo, zvikamu zvidiki zviri nyore kuchengetedza, uye zvikamu zvakaputsika zvinogona kutsiviwa nekukurumidza. Imwe mukana mukuru: Mamota ane DC brushed ane simba anoda chete kudzora kuri nyore kwemagetsi. Mhinduro yesimba remagetsi inoiswa kune remote control lever nekumanikidzwa kwemashure, zvichipa mushandi simba rekushandisa gripper kana "wrist". Musanganiswa wedhiraivha diki wakagadzirwa nemota yeDC chaiyo uye giya rekugadzirisa. Yakakodzera mabasa akasiyana-siyana ekutyaira. Ine simba, yakavimbika uye yakachipa. Kushanda kuri nyore kweinjini yezvikamu zvakajairwa kunosangana nezvinodiwa zveinjini yakachipa, inokurumidza uye yakavimbika.